השימוש באבני דרך (milestones) החל בתקופת האימפריה הרומית. הן הוצבו במרחק של מייל זו מזו, וציינו את המרחק מהעיר הקרובה.
הרעיון מיוחס לגאיוס סמפרוניוס גרקכוס, פוליטיקאי רומי מפורסם מהמאה ה-2 לפנה"ס.
בדרך כלל היה מדובר באבן בצורת גליל, שעליה צוינו גם פרטים נוספים, כמו תאריך הצבת האבן והקדשה לקיסר הרומאי של אותה תקופה.
בשנת 20 לספירה, בימי שלטונו של אוגוסטוס קיסר, הוצבה ברומא אבן המיל המוזהבת (Miliarium Aureum) בנקודת המפגש של
שלוש דרכים ראשיות. היא שימשה כנקודת ייחוס למדידת כל המרחקים באימפריה. יתכן שזה המקור לאימרה "כל הדרכים מובילות לרומא".
Miliarium Aureum
כיום היא מוצגת בפורום רומאנו שברומא. מיקומה המקורי אינו ידוע.
מנהג זה התפשט עם הזמן ליותר ויותר ארצות. גם בישראל ניתן למצוא אבני דרך, עוד מן התקופה הרומית.
אבן דרך מלפני כ-1,800 שנה, שהוצבה בדרך שמסוסיתא שבמזרח הכינרת ועד לפניאס שבדרום הגולן.
אבן דרך שהוצבה בשנת 1860 באזור Smaland שבדרום שוודיה, בעקבות החלטה של הממשלה השבדית של אז, להציב אבני דרך במרחקים קבועים בכל הדרכים הראשיות במדינה.
כיום היא מוצגת במוזיאון סקאנסן שבעיר שטוקהולם.
גם היום יש בערים גדולות נקודת ייחוס, שממנה נמדדים המרחקים. בימינו השלטים עשויים
ממתכת, והמרחקים שעליהם מסומנים לרוב לפי השיטה המטרית.
שלט אמריקאי סטנדרטי המציין מרחק במיילים.
אבן דרך זאת נמצאת ברחוב המסילה בבנימינה.
היא מסמנת את הק"מ ה-87 מראש הנקרה, בכביש שנסלל בשנת 1936, כחל מכביש אורך ראשון מצפון הארץ לדרומה.
וכך נראים שלטי המרחק הישראליים, המציינים את מספר הקילומטר בדרך:
בדרך מהירה – כחול, בדרך ראשית – אדום, בדרך איזורית – ירוק ובדרך מקומית – שחור.
החץ מראה את סדר המיספור (עולה או יורד) של הקילומטרים בכוון הנסיעה.
כיום משמש המושג "אבן דרך" בתחום ניהול הפרויקטים כדי לציין יעד (או יעד ביניים) אליו מנסים להגיע במהלך ביצוע פרוייקט.